Intelligent collision avoidance decision-making method for unmanned ships based on driving practice

序号	目标船方位	会遇场景	舷角/q	Ψ_t−Ψ₀	V_t，V₀	避让行动	避让责任
1	船艏	DHO	0~π/8	7π/8~9π/8	任意	向左转向	无
2		HO	15π/8~0	7π/8~9π/8	任意	向右转向	同等
3		CR	15π/8~π/8	9π/8~13π/8	任意	向右转向	让路
4		OT		13π/8~3π/8	V_t<V₀	左转或右转	让路
5		CR		3π/8~7π/8	任意	保向保速	直航
6	右舷正横前	OT	π/8~π/2	π~2π	V_t<V₀	向右转向	让路
7	右舷正横前	CR	π/8~π/2	π~2π	任意	向右转向	让路
8	右舷正横后	CR	π/2~5π/8	3π/2-2π	任意	向左转向	让路
9	船艉	OT	5π/8~11π/8	3π/2~ /2π	V_t>V₀	保向保速	直航
10	左舷正横后	CR	11π/8~3π/2	0~π/2	任意	保向保速	直航
11	左舷正横前	OT	3π/2~15π/8	0~π	V_t<V₀	向右转向	让路
12	左舷正横前	CR	3π/2~15π/8	0~π	任意	向右转向	让路

Table 2. Coefficients in mathematical model of ship maneuvering motion of Mariner

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Table 2. Coefficients in mathematical model of ship maneuvering motion of Mariner

名称	数值
总长$ {L}_{\rm{oa}} $/m	171.80
垂线间长${L}_{\rm{bp}}$/m	160.93
型宽$ B $/m	23.17
设计吃水$ T $/m	8.23
排水量$ \nabla $/m3	18 541
设计航速$ {U}_{0} $ /kn	15
舵角限幅$ \delta $/（°）	35

Table 3. Ship's initial navigation state data

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Table 3. Ship's initial navigation state data

船舶	船位（λ/（°）, φ/（°））	航向Ψ/（°）	航速/kn
无人驾驶船舶	（161.10，25.10）	45°	15
动态目标船（TS1）	（161.21，25.125）	315°	10
动态目标船（TS2）	（161.32，25.28）	225°	10
动态目标船（TS3）	（161.24，25.16）	45°	10

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Zhiguo DING, Xinyu ZHANG, Chengbo WANG, Quan LI, Lanxuan AN. Intelligent collision avoidance decision-making method for unmanned ships based on driving practice[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2021, 16(1): 96

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Paper Information

Category:

Received: Sep. 24, 2019

Accepted: --

Published Online: Mar. 27, 2025

The Author Email:

DOI:10.19693/j.issn.1673-3185.01781

Topics

laser devices and laser physics

Lasers and Laser Optics

Laser physics

laser manufacturing

Instrumentation, Measurement and Metrology