Optics and Precision Engineering, Volume. 33, Issue 8, 1259(2025)
A visual inertial SLAM system based on key planes with heterogeneous feature fusion
Figures & Tables(17)
Fig. 10. Partial trajectories of the proposed method in this paper （left column） with trajectory error plots （right column）
Table 1. Comparison results of initialization performance of EuRoC dataset
View tableView in ArticleTable 1. Comparison results of initialization performance of EuRoC dataset
序列 本文提出方法 Vins-Mono［ 15 ］时间 局部ATE 全局ATE 时间 局部ATE 全局ATE MH01 10.67 0.13 0.12 9.44 0.15 0.12 MH02 11.32 0.09 0.11 11.58 0.11 0.12 MH03 10.75 0.11 0.12 12.16 0.11 0.13 MH04 9.88 0.16 0.18 10.81 0.16 0.18 MH05 13.23 0.21 0.19 14.52 0.24 0.21 V1_01 8.76 0.07 0.07 8.58 0.07 0.07 V1_02 9.78 0.09 0.08 9.47 0.11 0.08 V1_03 11.24 0.12 0.17 12.46 0.14 0.19 V2_01 9.06 0.06 0.08 9.24 0.06 0.08 V2_02 9.52 0.11 0.14 10.79 0.11 0.16 V2_03 12.31 0.14 0.22 13.23 0.15 0.22
Table 2. Comparison results of ATE（m） under EuRoC for different SLAM methods
View tableView in ArticleTable 2. Comparison results of ATE（m） under EuRoC for different SLAM methods
序列 VINS-Mono［ 15 ］BASALT［ 18 ］Kimera［ 9 ］Structure PLP［ 24 ］本文提出方法 w/ w/o w/ w/o w/ w/o w/ w/o w/ w/o MH01 0.12 0.15 0.07 0.08 0.07 0.11 N/A N/A 0.06 0.07 MH02 0.12 0.15 0.06 0.08 0.07 0.10 N/A N/A 0.05 0.08 MH03 0.13 0.22 0.07 0.09 0.11 0.16 N/A N/A 0.06 0.07 MH04 0.18 0.32 0.13 0.16 0.15 0.24 N/A N/A 0.09 0.12 MH05 0.21 0.30 0.11 0.15 0.24 0.35 N/A N/A 0.13 0.17 V1_01 0.07 0.08 0.04 0.06 0.05 0.05 0.10 0.17 0.04 0.07 V1_02 0.08 0.11 0.05 0.07 0.11 0.07 0.10 0.15 0.04 0.08 V1_03 0.19 0.18 0.10 0.13 0.12 0.07 0.14 0.23 0.08 0.13 V2_01 0.08 0.08 0.04 0.10 0.07 0.08 0.12 0.19 0.05 0.07 V2_02 0.16 0.16 0.05 0.07 0.10 0.10 0.14 0.24 0.07 0.10 V2_03 0.22 0.27 N/A N/A 0.19 0.21 0.14 0.29 0.14 0.23 平均值 0.14 0.18 N/A N/A 0.13 0.14 N/A N/A 0.07 0.11
Table 3. Comparative RPE results of different methods in EuRoC
View tableView in ArticleTable 3. Comparative RPE results of different methods in EuRoC
序列 VINS-Mono［ 15 ］BASALT［ 18 ］本文提出方法 RPEt/m RPEt/（°）·100-1 RPEt/m RPEt/（°）·100-1 RPEt/m RPEt/（°）·100-1 MH01 0.04 1.5 0.03 1.2 0.03 0.8 MH02 0.06 0.9 0.03 0.9 0.02 0.7 MH03 0.04 0.9 0.04 0.8 0.04 0.7 MH04 0.05 1.3 0.03 0.8 0.02 0.5 MH05 0.05 1.3 0.03 0.7 0.05 0.7 V1_01 0.1 4 0.06 3.1 0.06 3.4 V1_02 0.05 0.9 0.03 0.7 0.03 0.5 V1_03 0.05 1.7 0.04 0.8 0.03 0.7 V2_01 0.04 1.7 0.02 1.0 0.04 1.3 V2_02 0.04 1.3 0.02 1.0 0.03 1.2 V2_03 0.05 2.3 N/A N/A 0.05 1.7 平均值 0.05 1.6 N/A N/A 0.04 1.1
Table 4. ATE（m） TUM-VI comparison results
View tableView in ArticleTable 4. ATE（m） TUM-VI comparison results
序列 VINS-Mono［ 15 ］BASALT［ 18 ］本文方法 Room1 0.07 0.09 0.04 Room2 0.07 0.07 0.04 Room3 0.11 0.13 0.13 Room4 0.04 0.05 0.02 Room5 0.2 0.13 0.09 Room6 0.08 0.02 0.06 平均值 0.10 0.08 0.06
Table 5. Ablation experiments on ATE
View tableView in ArticleTable 5. Ablation experiments on ATE
序列 VINS VINS+P Ours MH01 0.12 0.09 0.06 MH02 0.12 0.09 0.05 MH03 0.13 0.07 0.06 MH04 0.18 0.14 0.09 MH05 0.21 0.28 0.13 V1_01 0.07 0.04 0.04 V1_02 0.08 0.06 0.04 V1_03 0.19 0.18 0.09 V2_01 0.08 0.06 0.05 V2_02 0.16 0.1 0.07 V2_03 0.22 0.25 0.14 平均值 0.14 0.11 0.07
Table 6. Running time of each module of the method proposed
View tableView in ArticleTable 6. Running time of each module of the method proposed
模块 时间/ms 视觉惯性前端 33.1 融合平面特征的后端优化 20.5 回环检测 48.7
Tools
Get Citation
Copy Citation Text
Yehu SHEN, Yifan HE, Jikun WEI, Daqing ZHANG. A visual inertial SLAM system based on key planes with heterogeneous feature fusion[J]. Optics and Precision Engineering, 2025, 33(8): 1259
Paper Information
Category:
Received: Dec. 9, 2024
Accepted: --
Published Online: Jul. 1, 2025
The Author Email: Yifan HE (heyifan@reconova.com)
© Copyright 2018-2021 | Chinese Laser Press.
All Rights Reserved 沪ICP备15018463号-20