Chinese Journal of Ship Research, Volume. 19, Issue 1, 3(2024)
Research hotspots and tendency of intelligent ship berthing technology
Figures & Tables(5)
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Table 1. Mathematical model of ship motion
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数学模型 主要研究者 研究方法 整体型 Lee等[ 40 ]在Abkowitz整体型船舶数学模型的基础上考虑浅水效应等 分离型 李日岭[ 41 ]、张强等[42 ]和Meng等[ 43 ]在MMG分离型数学模型的基础上考虑低速、浅水效应和环境扰动等
Table 2. Comparison of advantages and disadvantages of different controllers
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控制器类型 优 点 缺 点 神经网络 能有效解决系统模型的不确定性、高度非线性等问题 存在“黑盒子”性质，理论证明困难 最优控制 可以处理约束问题，在目标函数中可以明确控制目标 计算复杂，理论证明困难 自适应控制 不需要精确的数学模型，处理非线性、时变问题较强 控制精度与参数估计相矛盾 滑模控制 快速响应，对应的参数变化及扰动不灵敏等 容易产生抖振问题 闭环增益成形控制 求解过程简单，工程意义明确，鲁棒性强 在控制器中无法考虑约束问题
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Guoshuai LI, Xianku ZHANG, Anchao ZHANG. Research hotspots and tendency of intelligent ship berthing technology[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2024, 19(1): 3
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Category: Review Articles
Received: Nov. 29, 2022
Accepted: --
Published Online: Mar. 18, 2025
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