Hydrodynamic analysis and energy capture efficiency of multi-module bionic manta ray UUV

名称	液压缸在蝠鲼身体的坐标值（X,Y,Z）/mm	液压缸在左翼浮体的坐标值（X,Y,Z）/mm
LU1	（1433，860，−130）	（1433，1320，−180）
LU2	（1933，860，−70）	（1933，1320，−180）
LU3	（2433，860，−45）	（2433，1320，−180）
LU4	（2933，860，−45）	（2933，1320，−180）
LU5	（3433，860，60）	（3433，1320，−180）
LU6	（3933，860，20）	（3933，1320，−180）
LD1	（1433，860，−320）	（1433，1320，−330）
LD2	（1933，860，−410）	（1933，1320，−330）
LD3	（2433，860，−505）	（2433，1320，−330）
LD4	（2933，860，−505）	（2933，1320，−330）
LD5	（3433，860，−490）	（3433，1320，−330）
LD6	（3933，860，−480）	（3933，1320，−330）

Table 2. The Coordinates of hydraulic connectors of the UUV

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Table 2. The Coordinates of hydraulic connectors of the UUV

名称	液压缸在蝠鲼身体的坐标值（X,Y,Z）/mm	液压缸在左翼浮体的坐标值（X,Y,Z）/mm
L1	（1433，1100，−240）	（1433，1100，−240）
L2	（1933，1100，−240）	（1933，1100，−240）
L3	（2433，1100，−240）	（2433，1100，−240）
L4	（2933，1100，−240）	（2933，1100，−240）
L5	（3433，1100，−240）	（3433，1100，−240）
L6	（3933，1100，−240）	（3933，1100，−240）

Table 3. Mass parameters of the UUV

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Table 3. Mass parameters of the UUV

名称	质量/kg	转动惯量I_xx/（kg·m⁻²）	转动惯量I_yy/（kg·m⁻²）	转动惯量I_zz/（kg·m⁻²）	质心坐标
左翼	1 285	961.5	640.25	1 554.7	（2.55，2.16，−0.28）
蝠鲼身体	5 130	2 902.5	9 444.10	11 347.0	（2.92，0，−0.40）
右翼	1 285	961.5	640.25	1 554.7	（2.55，−2.16，−0.28）

Table 4. Total number of meshes
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Table 4. Total number of meshes
网格1 网格2 网格3 网格4
网格最大尺寸/m 0.28 0.20 0.15 0.10
网格总数 2315 4294 8260 16384

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Jiamao WANG, Peng YANG, Jingru LI. Hydrodynamic analysis and energy capture efficiency of multi-module bionic manta ray UUV[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2023, 18(6): 106

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