Design and Application of the Pedestrian Real-time Inertial Navigation Experiment Teaching Platform

实验类型	实验项目	实验形式
基础实验	IMU数据采集	软件设计+调试
	传输网络搭建	软件设计+调试
	数据包解析	软硬件设计+调试
	AXI总线传输	软硬件设计+调试
	惯导数据解算及定位显示	软硬件设计+调试
	系统调试及误差分析	系统测试+仿真分析
综合实验	零速更新算法	理论授课+小组研讨
	固定阈值拟定	数据采集+仿真分析
	零速更新模块设计及实现	软硬件设计+仿真验证
	惯导数据解算及定位显示	软硬件设计+调试
	系统调试及误差分析	系统测试+仿真分析
研究型实验	基于CNN的零速更新算法	理论授课+小组研讨
	CNN的训练	数据采集+仿真分析
	CNN的验证	数据采集+仿真分析
	CNN模块设计及实现	软硬件设计+仿真验证
	系统调试及误差分析	系统测试+仿真分析

Table 2. [in Chinese]
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Table 2. [in Chinese]
模块数字信号处理（DSP）块 RAM 触发器（FF）查找表（LUTs）
数据解算子模块 60 5.5 9856 9962
零速更新子模块 20 2 5758 5562
CNN 子模块 40 16.5 7842 11303
显示模块 15 9 6721 6319

Table 3. [in Chinese]

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Table 3. [in Chinese]

指标点	通用计算机（i7-6700）	GPU平台（1050Ti）	SoC （EES331）
成本/元	7000	9500	3000
功率/W	69	425	3.1
单点运算能耗PE/J	51.8	17.5	553.4
重量/g	6960	18000	386
单点运算时间/μs	279.6	134.3	582.9

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Haojie QIN, Bo YAN, Shuisheng LIN, Liang ZHOU. Design and Application of the Pedestrian Real-time Inertial Navigation Experiment Teaching Platform[J]. Experiment Science and Technology, 2024, 22(2): 138

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