Virtuality-reality Combination Based Experimental Teaching Method of Industrial Robots for Safe Operation

Table 1. [in Chinese]
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Table 1. [in Chinese]
连杆i 关节角 $θ_{i}$ /（°）扭转角 $α_{i - 1}$ /（°）连杆长度 $a_{i - 1}$ /mm 连杆偏距 $d_{i}$ /mm
1 0 90 210 445
2 90 0 780 0
3 0 90 150 0
4 0 −90 0 730
5 0 90 0 0
6 0 0 0 150

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序号	知识点	教学过程	教学方式	学时
1	数理基础	讲解空间坐标变换矩阵求解方法讲解运动学建模及正逆运动学求解讲解关节空间及笛卡尔空间轨迹规划	知识讲解	4
2	虚拟仿真	示范工业机器人虚拟仿真建模与控制过程指导学生建立与实机一致的机器人虚拟模型指导学生开展虚拟仿真实验，实现工业机器人虚拟模型的位置控制及轨迹规划	知识讲解+仿真实验	8
3	实物实验	示范工业机器人实验操作过程指导学生使用工业机器人控制器实现基本关节位置控制指导学生开展与虚拟仿真流程一致的实物实验，实现工业机器人实物设备的位置控制及轨迹规划	知识讲解 + 实物实验	8
4	开放探索	讲解数字孪生、工业物联网等虚实结合控制方式在工业机器人应用场景中的具体案例指导学生根据工业应用场景自主设计操作实验，采用虚实结合过程完成操作任务	知识讲解 + 开放设计 + 组合实验	8
5	总结汇报	指导学生按组整理实验过程材料、按标准模板撰写报告指导学生按组汇报工作，对各组实验过程的优缺点进行点评	文档撰写+ 汇报陈述	4

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Jun WU, Yu HE, Shijun SHEN. Virtuality-reality Combination Based Experimental Teaching Method of Industrial Robots for Safe Operation[J]. Experiment Science and Technology, 2024, 22(1): 62

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