Chinese Journal of Ship Research, Volume. 17, Issue 5, 301(2022)
Development and prospects of initial alignment method for strap-down inertial navigation system
Figures & Tables(4)
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Table 1. Summary of typical coarse alignment methods for SINS
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方法名称 适用条件 优缺点 解析式粗对准方法[ 15 ]静基座 对准速度快，易受到随机误差和运动干扰 惯性系粗对准方法[ 19 ,24 ]静基座、晃动基座、匀速直线运动 计算量小，对准速度快，抗干扰能力弱 OBA方法[ 25 -27 ,29 -30 ]静基座、运动基座 对准速度快，受观测矢量构造精度影响
Table 2. Maneuvering conditions that ensure the states are observable in fine alignment process
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系统模型 状态 可观测性 可观测所需的机动 静基座精对准 系统模型[ 72 ]位置误差 独立可观测 与机动状态无关 速度误差 独立可观测 与机动状态无关 姿态误差、陀螺漂移、加速度计零偏 非独立可观测 两段不共线的转向运动 SINS/GNSS组合导航 系统模型[ 70 ]位置误差、速度误差 非独立可观测 一段姿态保持不变的运动 姿态误差、陀螺漂移、加速度计零偏、杆臂 非独立可观测 两段不共线的变加速运动， 两段不共线的转向运动 SINS/DVL组合导航 系统模型[ 73 ]位置误差 不可观测 与机动状态无关 姿态误差、速度误差、陀螺漂移、 加速度计零偏、安装误差角 非独立可观测 不共线的变加速运动，不共线的转向运动
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Li LUO, Yulong HUANG, Lubin CHANG, Yonggang ZHANG. Development and prospects of initial alignment method for strap-down inertial navigation system[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2022, 17(5): 301
Paper Information
Category: Weapon, Electronic and Information System
Received: Apr. 29, 2022
Accepted: --
Published Online: Mar. 26, 2025
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