Cooperative navigation of cross-domain heterogeneous unmanned ship formation: recent advances and future trends

Table 1. Typical unmanned surface vehicles designed by Chinese research institutions
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Table 1. Typical unmanned surface vehicles designed by Chinese research institutions
型号实物图片船型最高航速/kn 研发机构
“天行一号” 单体 50 哈尔滨工程大学
“精海” 单体 10 上海大学
M75 单体 30 珠海云州

Table 2. Cross-domain heterogeneous formation tests

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Table 2. Cross-domain heterogeneous formation tests

机构	时间	演示验证内容	平台类型及数量
美国航空环境公司	2016	UAV由核潜艇投放，作为核潜艇、UUV与USV间的通信中继	“黑翼”（Black wing）UAV、核潜艇、UUV、有人水面舰艇各1架（艘）
美国诺斯罗普公司	2016	开发全新的跨域异构无人系统协同作战控制架构“先进任务管理与控制系统” (AMMCS)	1艘REMUS 600 UUV、2艘“波浪滑翔者”USV、1架有人直升机
英国奎奈蒂克公司	2016	开发自主控制、发展和认知（ACER）系统，实现单一系统对多个UAV，USV和UUV的指挥控制	25种无人系统（UAV， USV和UUV）
美国波音公司	2017	UUV与USV间的跨域协同通信	USV和UUV各1艘
法国舰艇建造局	2017	利用14®Drones任务系统实现3种无人系统的协同探测、识别、拦截及摧毁敌方小艇的指挥控制系统	IT180小型旋翼UAV，REMORINA USV和UUV
美国诺斯罗普公司	2017	开发ACER系统，实现单一系统对多个UAV，USV和UUV的指挥控制	“普罗特斯”（Proteus）大型UUV，REMUS 100 AUV，IVER UUV各1艘，“激流”UUV，“波浪滑翔者”USV各2艘，以及1架UAV
美海军	2018	展示未来可能应用的“人机交互”作战模式，重点展示多无人平台跨域协同执行反水雷任务	15种无人系统（UUV，UAV和USV）
美国诺斯罗普公司	2018	UUV，USV和UAV间的端到端多域连接	IVER3-580 UUV，MQ-8“火力侦察兵”UAV，4个A型声呐浮标发射管
美国通用动力公司	2018	UUV、潜艇和陆基任务作战中心间的跨域、多级实时指挥控制和通信能力	“金枪鱼-12”UUV、美国海军水下作战中心（NUWC）拥有的UUV
美国泰莱达公司	2018	利用跨域无人系统进行反水雷作战的能力	Z-Boat 1800 RP UUV，Gavia UUV
美国通用动力公司	2019	USV，UUV，LCS以及核潜艇等有人无人作战平台跨域协同通信、探测信息传输	“金枪鱼-9”UUV，USV，LCS和核潜艇各1艘
美国雷声公司	2019	协同探测和识别类水雷目标的能力，并使用UUV清除该目标	“梭鱼”UUV，USV各1艘

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Bo XU, Zhaoyang WANG. Cooperative navigation of cross-domain heterogeneous unmanned ship formation: recent advances and future trends[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2022, 17(4): 1

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