Dynamic game collision avoidance decision-making for autonomous and manned ships

会遇区域	舷角/(°)	$\|180^\circ - \|{\varphi _{\text{T} } } - {\varphi _{\text{o} } }\|\|$/(°)	两船间距离D/n mile	会遇态势	本船拟采取的避让行动
1	[0，6]	≤6	≤6	对遇	右转避让
2	[0，6]	＞6	≤6	交叉相遇	右转避让
3	(6，67.5]	＞6	≤6	交叉相遇	右转避让
4	(67.5，112.5]	＞6	≤6	交叉相遇	左转避让
5	(112.5，247.5]		≤3	被追越	保向保速
6	(247.5，354)	＞6	≤6	交叉相遇	保向保速
7	[354，360)	≤6	≤6	对遇	右转避让
8	[354，360)	＞6	≤6	交叉相遇	保向保速

Table 2. Priority list of avoidance actions in dynamic games
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Table 2. Priority list of avoidance actions in dynamic games
属性等级编号子项编号
避让责任 A 让路1，同等2，直航3
驾驶风格 B 保守1，正常2，激进3
船舶种类 C 有人船1，智能船2
船型参数 D 航速值、吨级……

Table 3. Parameters of ship's initial encounter and sailing style settings

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Table 3. Parameters of ship's initial encounter and sailing style settings

编号	船位/(°)	航向/(°)	航速/kn	驾驶风格			碰撞危险船
编号	船位/(°)	航向/(°)	航速/kn	实验1	实验2	实验3	碰撞危险船
AS	(118.249，38.778)	32	15	正常型	正常型	正常型	MS1，MS2
MS1	(118.359，38.857)	255	12	正常型	保守型	保守型	AS，MS2，MS3
MS2	(118.299，38.911)	215	12	正常型	激进型	激进型	AS，MS1，MS3
MS3	(118.198，38.891)	125	12	正常型	正常型	激进型	MS1，MS2

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Hao CUI, Xinyu ZHANG, Jing WANG, Chengbo WANG, Kangjie ZHENG. Dynamic game collision avoidance decision-making for autonomous and manned ships[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2024, 19(1): 238

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