Near-surface motion modeling and wave-following control of AUVs

Table 1. Tracking deviation of track point
View table
View in Article
Table 1. Tracking deviation of track point
点位序号实际航迹点跟踪偏差/m
x/m y/m z/m
1 −0.081 −0.307 −37.771 0.318
2 0.052 −0.211 −25.475 0.218
3 0.060 −0.177 −13.286 0.190
4 −0.034 −0.240 −0.792 0.320

Table 2. Wave height analysis

View table

View in Article

Table 2. Wave height analysis

波高/m	${h_{\text{d}}} = 1 {\text{ m}}$		${h_{\text{d}}} = 2 {\text{ m}}$		${h_{\text{d}}} = 3 {\text{ m}}$
波高/m	R/m	M/m	R/m	M/m	R/m	M/m
0.1	0.021	0.043	0.020	0.042	0.020	0.041
0.2	0.043	0.086	0.041	0.085	0.040	0.082
0.3	0.064	0.131	0.062	0.128	0.060	0.125
0.4	0.087	0.177	0.084	0.172	0.082	0.168
0.5	0.111	0.226	0.107	0.220	0.104	0.214
0.6	0.136	0.279	0.131	0.271	0.127	0.263
0.7	0.162	0.335	0.157	0.325	0.152	0.316
0.8	0.190	0.396	0.184	0.383	0.178	0.371
0.9	0.221	0.463	0.213	0.448	0.206	0.434
1.0	0.254	0.536	0.245	0.519	0.237	0.502

Table 3. Wave frequency analysis

View table

View in Article

Table 3. Wave frequency analysis

波频/（rad∙s⁻¹）	${h_{\text{d}}} = 1 {\text{ m}}$		${h_{\text{d}}} = 2 {\text{ m}}$		${h_{\text{d}}} = 3 {\text{ m}}$
波频/（rad∙s⁻¹）	R/m	M/m	R/m	M/m	R/m	M/m
0.419	0.098	0.204	0.097	0.202	0.096	0.200
0.449	0.099	0.212	0.097	0.209	0.096	0.207
0.483	0.108	0.223	0.106	0.220	0.104	0.217
0.524	0.112	0.230	0.110	0.226	0.107	0.222
0.571	0.122	0.253	0.118	0.248	0.115	0.243
0.628	0.136	0.279	0.131	0.271	0.127	0.263
0.698	0.153	0.300	0.147	0.287	0.141	0.275
0.785	0.170	0.359	0.161	0.340	0.152	0.323
0.898	0.193	0.433	0.180	0.404	0.168	0.378
1.047	0.223	0.557	0.204	0.506	0.188	0.462

Tools

Get Citation

Copy Citation Text

Yi WANG, Xuan WANG, Jianyao WANG, Xiangheng LI. Near-surface motion modeling and wave-following control of AUVs[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2025, 20(1): 340

Download Citation

EndNote(RIS)BibTex Plain Text

Set citation alerts for article

Save article for my favorites