High-speed 3D obstacle avoidance method for large-scale AUVs under limited field of view and multiple constraints

参数	属性	数值	参数	属性	数值
速度/（m·s⁻¹）	平均值	5.66	加速度/（m·s⁻²）	平均值	0.11
	标准差	1.05		标准差	0.20
	最大值	6.06		最大值	0.88
俯仰角速度/（rad·s⁻¹）	平均值	0.02	俯仰角加速度/（rad·s⁻²）	平均值	0.01
	标准差	0.02		标准差	0.02
	最大值	0.07		最大值	0.09
偏航角速度/（rad·s⁻¹）	平均值	0.04	偏航角加速度/（rad·s⁻²）	平均值	0.02
	标准差	0.03		标准差	0.03
	最大值	0.12		最大值	0.13

Table 2. Kinematic and dynamic variables in experiment (2)

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Table 2. Kinematic and dynamic variables in experiment (2)

参数	属性	数值	参数	属性	数值
速度/（m·s⁻¹）	平均值	6.47	加速度/（m·s⁻²）	平均值	0.16
	标准差	1.39		标准差	0.24
	最大值	7.08		最大值	0.92
俯仰角速度/（rad·s⁻¹）	平均值	0.02	俯仰角加速度/（rad·s⁻²）	平均值	0.01
	标准差	0.02		标准差	0.02
	最大值	0.08		最大值	0.11
偏航角速度/（rad·s⁻¹）	平均值	0.04	偏航角加速度/（rad·s⁻²）	平均值	0.03
	标准差	0.03		标准差	0.03
	最大值	0.12		最大值	0.15

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Xianghong LI, Lin YU, Jing SU, Lei QIAO. High-speed 3D obstacle avoidance method for large-scale AUVs under limited field of view and multiple constraints[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2025, 20(1): 181

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