Optics and Precision Engineering, Volume. 29, Issue 9, 2126(2021)
Dynamic obstacle avoidance of unmanned surface vehicle based on improved speed obstacle method
Figures & Tables(21)
Fig. 4. Velocity obstacle area introducing obstacle velocity uncertainty
Fig. 8. Simulated relative distance map of collision avoidance ships
Fig. 9. Simulated trajectories of single ship encountering collision avoidance
Fig. 10. Simulated parameters of single ship encountering collision avoidance
Fig. 12. Trajectories of single ship encountering collision avoidance
Table 1. Initial parameters of single ship encounter collision avoidance experiment
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类 别 航速/（m·s-1） 艏向角 初始坐标 外接圆直径/m 水面无人艇 10 180 （110，0） 14.6 对遇船 5 0 （-130，0） 14.6 追越船 4 180 （40，0） 14.6 左交叉船 10 90 （0，-110） 14.6 右交叉船 10 315 （-64.7，64.7） 14.6
Table 2. Experimental result of single ship encountering collision avoidance
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会遇
类型
避障起始时间/s 避障结束时间/s 航迹重规划点 两船最小距离/m 对遇 11 20 （-45.1， 30.9） 29.8 追越 0 15 （-9.7，-32.2） 29.2 左交叉 5.7 13 （24.1， -29.6） 30.6 右交叉 6 13 （18.9， 21.5） 29.4
Table 3. Initial parameters of right cross collision avoidance experiment
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类别 航速（节） 艏向角/（°） 初始经纬度/（°） 目标点经纬度/（°） 无人艇 12 -31.3 22.66617，113.675 29 22.667 71，113.674 28 障碍艇 12 -117.9 22.66754，113.675 74 -
Table 4. Initial parameters of left cross collision avoidance experiment
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类别 航速（节） 艏向角/（°） 初始经纬度/（°） 目标点经纬度/（°） 无人艇 12 -31.2 22.667 35，113.674 64 22.668 90，113.673 63 障碍艇 12 60.4 22.667 78，113.673 23 -
Table 5. Initial parameters of meeting cross collision avoidance experiment
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类别 航速（节） 艏向角/（°） 初始经纬度/（°） 目标点经纬度/（°） 无人艇 12 -29.6 22.668 53，113.674 07 22.670 10，113.673 11 障碍艇 12 154.1 22.669 98，113.673 32 -
Table 6. Initial parameters of beyond cross collision avoidance experiment
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类别 航速（节） 艏向角/（°） 初始经纬度/（°） 目标点经纬度/（°） 无人艇 12 -28.1 22.670 32，113.673 06 22.672 32，113.671 92 障碍艇 6 -29.2 22.670 93，113.672 75 -
Table 7. Experimental result of single ship encounters collision
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会遇类型 避碰起始时间/s 返航时间/s 返航点经纬度/（°） 两船最小距离/m 右交叉 8 17 22.671 26 ， 113.672 2024.1 左交叉 9 18 22.667 94， 113.673 93 30.2 对遇 7 16 22.669 34， 113.673 84 17.3 追越 8 22 22.671 26， 113.672 20 19.6
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Xiao-bin HONG, Zheng-pan XU, Xin-yong WEI, Kun-cai ZHU, Yuan-ming CHEN. Dynamic obstacle avoidance of unmanned surface vehicle based on improved speed obstacle method[J]. Optics and Precision Engineering, 2021, 29(9): 2126
Paper Information
Category: Micro/Nano Technology and Fine Mechanics
Received: May. 7, 2021
Accepted: --
Published Online: Nov. 22, 2021
The Author Email: HONG Xiao-bin (mexbhong@scut.edu.cn)
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