Chinese Journal of Ship Research, Volume. 20, Issue 1, 3(2025)
Advances and frontiers of key technologies in intelligent navigation for unmanned surface vehicles
Figures & Tables(7)
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Table 1. Pros and cons of different environment perception technology
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环境感知技术 优 势 不 足 航海雷达 探测范围广，成像面积大 动态目标及微小目标易丢失 毫米波雷达 空间分辨率高，抗干扰性高，反隐身能力强 感知分辨率低，易受环境影响，存在测量盲区 激光雷达 近距离探测性能好，精度和分辨率高 探测范围有限，易受环境和噪声影响 声呐 水下探测覆盖能力较强，精度较高 扫描范围有限，易受环境和平台噪声影响 视觉传感器 探测范围大，直观高效，检测信息量大 易受环境和视野影响，算力需求高 AIS 无人舰艇数据及水域动态信息显示直接 水域情况覆盖有限，通信易被干扰
Table 2. Objectives and constraints of different local path planning technology
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路径规划技术 规划目标 约束 航线规划 针对静态目标规划最优路线 空间上的几何约束 航迹规划 针对动态目标规划最优轨迹 空间几何约束与舰艇运动的时间约束 运动规划 针对无人舰艇规划最优运动路径 几何约束、时间约束与无人舰艇运动状态约束
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Jiankun LOU, Mengyuan XU, Lin YUE, Weiqiang FENG, Hongdong WANG. Advances and frontiers of key technologies in intelligent navigation for unmanned surface vehicles[J]. Chinese Journal of Ship Research, 2025, 20(1): 3
Paper Information
Category: Frontier Review
Received: Jan. 5, 2025
Accepted: Feb. 10, 2025
Published Online: Mar. 13, 2025
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