[1] [1] 1李团结， 马小飞， 华岳， 等. 大型空间天线在轨装配技术［J］. 载人航天， 2013， 19（1）： 86-90. doi: 10.3969/j.issn.1674-5825.2013.01.016LIT J， MAX F， HUAY， et al. On-orbit assembly technology of large space antennas［J］. Manned Spaceflight， 2013， 19（1）： 86-90.（in Chinese）. doi: 10.3969/j.issn.1674-5825.2013.01.016

[2] [2] 2时月天， 侯绪研， 饶笑山， 等. 面向空间太阳能电站在轨装配的爬行机器人关键技术［J］. 空间电子技术， 2018， 15（2）： 106-112. doi: 10.3969/j.issn.1674-7135.2018.02.017SHIY T， HOUX Y， RAOX SH， et al. Research on the key technology of crawler robot orbiting on space solar power station［J］. Space Electronic Technology， 2018， 15（2）： 106-112.（in Chinese）. doi: 10.3969/j.issn.1674-7135.2018.02.017

[3] [3] 3刘宏， 蒋再男， 刘业超. 空间机械臂技术发展综述［J］. 载人航天， 2015， 21（5）： 435-443. doi: 10.3969/j.issn.1674-5825.2015.05.002LIUH， JIANGZ N， LIUY CH. Review of space manipulator technology［J］. Manned Spaceflight， 2015， 21（5）： 435-443.（in Chinese）. doi: 10.3969/j.issn.1674-5825.2015.05.002

[4] [4] 4赵裕明， 金振林. 含有冗余支链的3-RPS/3n-SPS并联机构逆动力学建模［J］. 光学 精密工程， 2019， 27（4）： 807-819. doi: 10.3788/ope.20192704.0807ZHAOY M， JINZH L. Inverse dynamics modeling of 3-RPS/3n-SPS parallel mechanism with redundant limbs［J］. Opt. Precision Eng.， 2019， 27（4）： 807-819.（in Chinese）. doi: 10.3788/ope.20192704.0807

[5] [5] 5赵新华， 刘培昌， 赵磊， 等. 大范围平动并联机器人运动学解耦与速度自适应规划［J］. 光学 精密工程， 2021， 29（2）： 305-315. doi: 10.37188/OPE.20212902.0305ZHAOX H， LIUP CH， ZHAOL， et al. Kinematic decoupling and velocity adaptive planning［J］. Opt. Precision Eng.， 2021， 29（2）： 305-315.（in Chinese）. doi: 10.37188/OPE.20212902.0305

[6] J EDEN, D LAU, Y TAN et al. Available acceleration set for the study of motion capabilities for cable-driven robots. Mechanism and Machine Theory, 105, 320-336(2016).

[7] J ALBUS, R BOSTELMAN, N DAGALAKIS. The NIST robocrane. Journal of Robotic Systems, 10, 709-724(1993).

[8] [8] 8南仁东. 500 m球反射面射电望远镜FAST［J］. 中国科学G辑： 物理学、力学、天文学， 2005， 35（5）： 449-466. doi: 10.3969/j.issn.1674-7275.2005.05.001NAN R D. 500 m Spherical reflector radio telescope FAST ［J］. Science in China （Series G）， 2005， 35（5）： 449-466（in Chinese）. doi: 10.3969/j.issn.1674-7275.2005.05.001

[9] P LAFOURCADE, M LLIBRE, C REBOULET. Design of a parallel wire-driven manipulator for wind tunnels. Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, 187-194(2002).

[10] R VERHOEVEN, M HILLER, TADOKORO S. Workspace. Singularities and Classification of Tendon-Driven Stewart Platforms. Advances in Robot Kinematics： Analysis and Control, 105-114(1998).

[11] [11] 11李保坤， 刘向阳， 杨洪涛， 等. 新型悬丝约束支撑微纳测头的变刚度特性分析［J］. 光学 精密工程， 2019， 27（2）： 402-409. doi: 10.3788/OPE.20192702.0402LIB K， LIUX Y， YANGH T， et al. Variable stiffness characteristic analysis of a novel micro-nano probe with wire constraint suspension［J］. Opt. Precision Eng.， 2019， 27（2）： 402-409.（in Chinese）. doi: 10.3788/OPE.20192702.0402

[12] [12] 12王克义， 郭钽， 张立勋， 等. 绳索牵引康复机器人运动误差及仿真分析［J］. 哈尔滨工程大学学报， 2008， 29（11）： 1210-1215. doi: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.11.013WANGK Y， GUOT， ZHANGL X， et al. The simulation and movement errors analysis of wire-driven rehabilitative robots［J］. Journal of Harbin Engineering University， 2008， 29（11）： 1210-1215.（in Chinese）. doi: 10.3969/j.issn.1006-7043.2008.11.013

[13] [13] 13隋春平， 赵明扬. 3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂的刚度控制［J］. 机械工程学报， 2006， 42（6）： 205-210. doi: 10.3321/j.issn:0577-6686.2006.06.039SUICH P， ZHAOM Y. Statics and stiffness study on a 3-DoF parallel wire driven flexible manipulator［J］. Chinese Journal of Mechanical Engineering， 2006， 42（6）： 205-210.（in Chinese）. doi: 10.3321/j.issn:0577-6686.2006.06.039

[14] S BEHZADIPOUR, A KHAJEPOUR. Erratum： “stiffness of cable-based parallel manipulators with application to stability analysis. Journal of Mechanical Design, 128, 303-310(2006).

[15] [15] 15刘欣， 仇原鹰， 盛英. 绳牵引并联机器人的静刚度解析［J］. 机械工程学报， 2011， 47（13）： 35-43. doi: 10.3901/JME.2011.13.035LIUX， QIUY Y， SHENGY. Analysis on the static stiffness of wire-driven parallel manipulators［J］. Journal of Mechanical Engineering， 2011， 47（13）： 35-43.（in Chinese）. doi: 10.3901/JME.2011.13.035

[16] G YANG. Design and analysis of cable-driven manipulators with variable stiffness. Mechanism and Machine Theory, 69, 230-244(2013).

[17] H JAMSHIDIFAR, A KHAJEPOUR, B FIDAN et al. Kinematically-constrained redundant cable-driven parallel robots： modeling， redundancy analysis， and stiffness optimization. ASME Transactions on Mechatronics, 22, 921-930(2017).

[18] C A NELSON. On Improving Stiffness of Cable Robots, 331-339(2017).

[19] E PICARD, S CARO, F PLESTAN et al. Stiffness Oriented Tension Distribution Algorithm for Cable-driven Parallel Robots, 209-217(2020).

[20] [20] 20闫海江， 靳永强， 魏祥泉， 等. 国际空间站在轨服务技术验证发展分析［J］. 中国科学（技术科学）， 2018， 48（2）： 185-199. doi: 10.1360/n092017-00285YANH J， JINY Q， WEIX Q， et al. Analysis of on-orbit servicing technique demonstrations on international space station and developments［J］. Scientia Sinica （Technologica）， 2018， 48（2）： 185-199.（in Chinese）. doi: 10.1360/n092017-00285

[21] R VERHOEVEN, M HILLER. Estimating the Controllable Workspace of Tendon-based Stewart Platforms, 277-284(2000).

[22] [22] 22张立勋， 宋达， 李来禄， 等. 柔索驱动并联机构工作空间算法与布局优化［J］. 哈尔滨工程大学学报， 2018， 39（12）： 2017-2024. doi: 10.11990/jheu.201708036ZHANGL X， SONGD， LIL L， et al. Workspace algorithm and layout optimization of parallel mechanisms driven by flexible cables［J］. Journal of Harbin Engineering University， 2018， 39（12）： 2017-2024.（in Chinese）. doi: 10.11990/jheu.201708036

[23] L MIKELSONS, T BRUCKMANN, M HILLER et al. A real-time capable force calculation algorithm for redundant tendon-based parallel manipulators, 19, 3869-3874(2008).