Fig. 1. Wiring harness diagram

Fig. 2. Coding target composition. （a） Target templates； （b） corresponding name of coding circle； （c） example of coding targets

Fig. 3. Three wire harnesses for one target. (a) Situation 1; (b) situation 2; (c) situation 3

Fig. 4. Decoding process of target

Fig. 5. Experiment scenes and some equipment. （a） Experimental test scenarios； （b） goniometer； （c） three targets for test

Fig. 6. White boards shot at different oblique angles. （a） 0∘； （b） 30∘； （c） 60∘

Fig. 7. Error bar graphs of 9 targets at different inclination angles

Fig. 8. Plane target coordinate system

Fig. 9. Cylindrical coordinate system

Fig. 10. Mean difference of cross ratio between plane and cylinder of target

Fig. 11. Schematic of commonly used traditional targets. （a） Hattori target template； （b） Hattori target； （c） Schnerider target template； （d） Schnerider target

Fig. 12. Decoding accuracy rate of three targets at different tilt angles