Journal of Applied Optics, Volume. 44, Issue 3, 469(2023)
Monocular visual positioning system with characteristic distortion based on embedded GPU
Figures & Tables(12)
Fig. 1. Ring encoded pattern and schematic diagram of decoding (number 1 to 4 refers to position of camera)
Fig. 6. Effect diagram of system operation (position/cm: absolute coordinates of camera)
Table 1. Code type and camera orientation mapping
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圆环数 二进制码 中心绝对坐标/cm 相机朝向 2 010 （100，100） 东 0101 （100，100） 南 101 （100，100） 西 1010 （100，100） 北 3 01010 （200，200） 东 010101 （200，200） 南 10101 （200，200） 西 101010 （200，200） 北
Table 2. Embedded device parameters
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系统环境 软件环境 硬件环境 *运存与显存共用，容量为8 G，外存容量30 G。 Ubuntu 16.04 Python 3.5.2 NVIDIA Jetson TX2模块* OpenCV 3.4.4 瑞泰RTSO-9001载板 CUDA-9.0 罗技C270摄像机，300万像素
Table 3. Experimental host parameters
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系统环境 硬件环境 Ubuntu 18.04 GPU：Nvidia GTX1080Ti，10 G显存 CPU：Intel(R) Core(TM) i7-7700 CPU @ 3.60 GHz 32 G RAM内存
Table 4. Average running time of each module
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ms 模块 电脑主机 TX2 YOLO 35 280 椭圆拟合 1 6 预测坐标 8 15 解码 1 9 合计 45 310
Table 5. Measuring errors
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cm 参数 平均误差 标准差 误差最大值 坐标x 0.31 0.28 1.57 坐标y 0.52 0.51 2.91 距离 0.55 0.53 3.31
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Zepeng CHEN, Wenyong LI, Zijian LAO, Yu CHEN, Jiaoyang LI, Jiahui WANG, Min ZHENG. Monocular visual positioning system with characteristic distortion based on embedded GPU[J]. Journal of Applied Optics, 2023, 44(3): 469
Paper Information
Category: Research Articles
Received: Jun. 1, 2022
Accepted: --
Published Online: Jun. 19, 2023
The Author Email: ZHENG Min (zjzhengmin@126.com)
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