UAV target positioning integrating multi-dimensional attitude adaptive sensing

误差名称	误差分布	误差量	定位精度影响
无人机纬度	正态分布	$σ_{Δ P_{B}} = 0.2 e^{- 3}$	$1.116 1 m / e^{- 5} °$
无人机经度	正态分布	$σ_{Δ P_{L}} = 0.2 e^{- 3}$	$0.936 4 m / e^{- 5} °$
无人机高程	正态分布	$σ_{Δ P_{H}} = 10 m$	$0.998 3 m / m$
无人机偏航角	正态分布	$σ_{Δ ϕ_{n b}} = 0.10 °$	$0.613 1 m / e^{- 2} °$
无人机俯仰角	正态分布	$σ_{Δ γ_{n b}} = 0.02 °$	$0.809 3 m / e^{- 2} °$
无人机横滚角	正态分布	$σ_{Δ θ_{n b}} = 0.02 °$	$0.725 0 m / e^{- 2} °$
偏航方向振动	均匀分布	$Δ ϕ_{b t_{v}} = 0.05 °$	$0.560 9 m / e^{- 2} °$
俯仰方向振动	均匀分布	$Δ γ_{b t_{v}} = 0.10 °$	$0.826 4 m / e^{- 2} °$
横滚方向振动	均匀分布	$Δ θ_{b t_{v}} = 0.10 °$	$0.724 9 m / e^{- 2} °$
侦察平台方位角	正态分布	$σ_{Δ α_{c t}} = 0.05 °$	$0.560 9 m / e^{- 2} °$
侦察平台高低角	正态分布	$σ_{Δ β_{c t}} = 0.05 °$	$0.872 7 m / e^{- 2} °$
激光测距	正态分布	$σ_{Δ R} = 3 m$	$1.000 0 m / m$

Table 2. Error statistics before and after model optimization

View table

View in Article

Table 2. Error statistics before and after model optimization

姿态角	原始误差		修正后的残差		联合修正的残差
姿态角	MAE	STD	MAE	STD	MAE	STD
偏航角	0.600	1.024	0.563	0.841	0.185	0.332
俯仰角	0.594	1.021	0.107	0.176
横滚角	0.600	1.031	0.186	0.326
方位角	0.596	1.020	0.575	0.849
高低角	0.609	1.033	0.079	0.140

Table 3. Statistical results of the comparative experiments

View table

View in Article

Table 3. Statistical results of the comparative experiments

	本文方法	方法一	方法二
偏航角残差	0.563	0.571	0.423
俯仰角残差	0.107	0.221	0.295
横滚角残差	0.186	0.310	0.417
方位角残差	0.575	0.566	——
高低角残差	0.079	0.185	——
定位误差	19.60m	34.32m	51.27m
精度提升	81.10%	66.91%	50.57%

Tools

Get Citation

Copy Citation Text

Zhicheng LING, Zhongkui LEI, Daqing HUANG, Cheng XU, Yanan HU. UAV target positioning integrating multi-dimensional attitude adaptive sensing[J]. Optics and Precision Engineering, 2024, 32(14): 2272

Download Citation

EndNote(RIS)BibTex Plain Text

Set citation alerts for article

Save article for my favorites