Fig. 1. 多地理约束要素构成的无人机低空飞行环境示意图注：图中圆柱体表示各地理要素的净空边界。Fig. 1

Fig. 2. 城镇化区域多级航路网迭代构建技术路线图Fig. 2

Fig. 3. 第I级航路网空域分层示意图和建筑物高度统计图注：以京津新城某小区单元为例,图b中蓝线为建筑物高度,黄线为空域划分高度层。Fig. 3

Fig. 4. 实际调查的京津新城道路与绿化带以及河流间相对位置示意图注：a、b表示绿化带与道路位置关系,绿化带分别位于道路一侧和道路中间;c表示河流与道路位置关系,河流位于道路一侧;其中各分图中的绿化带和河流均用黄线标出。Fig. 4

Fig. 5. 冲突航路段检测与重规划示意图注：a与b分别为同一区域栅格环境地图下和对应真实场景下的航路与建筑物冲突航路段(红线)以及重规划航路段(黄线) Fig. 5

Fig. 6. 第I~III级航路段对比示意图Fig. 6

Fig. 7. 真实场景下无人机在低空航路内的仿真飞行示意图注：蓝色弧线表示航路边界,底图为真实地形场景;a为固定翼无人机,b为多旋翼无人机。Fig. 7

Fig. 8. 城镇化区域无人机低空航路网展望图注：红线为区域对外交通航路网;黄线为区域内部航路网。Fig. 8