Optics and Precision Engineering, Volume. 31, Issue 23, 3504(2023)
Transport robot integrating multi channel optical sensing and variable integral pid algorithm
Figures & Tables(21)
Fig. 10. Comparison between variable integral PID algorithm and ordinary PID algorithm
Table 1. Weighting coefficients for each sensor after obtaining data
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编号 加权系数 编号 加权系数 β1 2 β11 5 β2 2 β12 5 β3 2 β13 3 β4 2 β14 3 β5 2 β15 5 β6 2 β16 5 β7 2 β17 1 β8 2 β18 1 β9 3 β19 10 β10 3 β20 10
Table 2. Maximum convergence distance and number of derailments for three sensors
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传感器 收敛距离/cm 脱轨次数 室内 室外 室内 室外 红外传感器 240 410 8 15 灰度传感器 50 85 2 5 激光传感器 10 10 0 0
Table 3. Accuracy and duration of two tracking methods in task 1
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方案 物块掉落次数/测试总数 物块摆放位置 平均时长 一 0次/20次 全完全放入 00：01：22 二 2次/20次 3次未完全放入 00：01：39
Table 4. Time test for task 1 in different color sequences
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物块颜色顺序 平均用时 1 2 3 4 红 白 蓝 绿 00：01：12 蓝 红 白 绿 00：01：15 白 绿 蓝 红 00：01：22 蓝 绿 红 白 00：01：25 黑 红 白 蓝 00：01：41 红 黑 白 绿 00：01：33 蓝 绿 黑 白 00：01：37 白 蓝 红 黑 00：01：45
Table 5. Accuracy and duration of three tracking methods in task 2
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方案 物块掉落次数/测试总数 物块摆放位置 平均时长 一 0次/20次 5次未完全放入 00：01：35 二 1次/20次 1次未完全放入 00：01：30 三 0次/20次 全部完全放入 00：01：21
Table 6. Test data for each project
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任 务 测试
次数
成功
次数
准确率/满分率 搬运后放置物块 10 10 100% 二维码识别 10 10 100% 颜色识别 10 10 100% 机械臂抓取物块 10 10 100% 机器人全程循迹 10 10 100%
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Wenhao LI, Yufei TAN, Dengke ZHOU, Yunbai QIN, Jiaxing YANG. Transport robot integrating multi channel optical sensing and variable integral pid algorithm[J]. Optics and Precision Engineering, 2023, 31(23): 3504
Paper Information
Category:
Received: Jul. 14, 2023
Accepted: --
Published Online: Jan. 5, 2024
The Author Email: QIN Yunbai (qinyunbai@gxnu.edu.cn)
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