[1] [1] 1邸凯昌， 万文辉， 赵红颖， 等. 视觉SLAM技术的进展与应用［J］. 测绘学报， 2018， 47（6）： 770-779. doi: 10.11947/j.AGCS.2018.20170652DIK C， WANW H， ZHAOH Y， et al. Progress and applications of visual SLAM［J］. Acta Geodaetica et Cartographica Sinica， 2018， 47（6）： 770-779.（in Chinese）. doi: 10.11947/j.AGCS.2018.20170652

[2] N KROMBACH, D DROESCHEL, S HOUBEN et al. Feature-based visual odometry prior for real-time semi-dense stereo SLAM. Robotics and Autonomous Systems, 109, 38-58(2018).

[3] [3] 3成怡，白佳琪，修春波.RGB-D视觉SLAM算法的改进及应用［J］.光学 精密工程，2017，15（10）：160-166.CHENGY， BAIJ Q， XIUC B. Improvement and application of RGB-D vision SLAM algorithm ［J］. Opt. Precision Eng.， 2017，15（10）： 160-166. （in Chinese）

[4] [4] 4黄平， 曹镇， 王欢. 基于环形特征匹配的双目视觉里程计［J］. 光学学报， 2021， 41（15）： 166-176.HUANGP， CAOZ， WANGH. Stereo visual odometry based on ring feature matching［J］. Acta Optica Sinica， 2021， 41（15）： 166-176.（in Chinese）

[5] [5] 5王才东， 刘丰阳， 李志航， 等. 基于双目视觉特征点匹配的图像拼接方法研究［J］. 激光与光电子学进展， 2021， 58（12）： 357-365.WANGC D， LIUF Y， LIZ H， et al. Research on image mosaic method based on binocular vision feature point matching［J］. Laser ＆ Optoelectronics Progress， 2021， 58（12）： 357-365.（in Chinese）

[6] S HONG, J KIM. Selective image registration for efficient visual SLAM on planar surface structures in underwater environment. Autonomous Robots, 43, 1665-1679(2019).

[7] [7] 7蔡浩原， 赵晟霖， 崔松叶， 等. 动态磁场校准的九轴惯性融合［J］. 光学 精密工程， 2020， 28（9）： 2007-2016. doi: 10.37188/OPE.20202809.2007CAIH Y， ZHAOS L， CUIS Y， et al. Nine-axis inertial fusion method based on dynamic magnetic field calibration［J］. Opt. Precision Eng.， 2020， 28（9）： 2007-2016.（in Chinese）. doi: 10.37188/OPE.20202809.2007

[8] [8] 8潘林豪， 田福庆， 应文健， 等. 融合双目视觉与惯导信息的高效视觉里程计算法［J］. 计算机应用研究， 2021， 38（6）： 1739-1743， 1769.PANL H， TIANF Q， YINGW J， et al. Efficient visual odometry algorithm combining stereo vision and inertial navigation information［J］. Application Research of Computers， 2021， 38（6）： 1739-1743， 1769.（in Chinese）

[9] [9] 9吴建清， 宋修广. 同步定位与建图技术发展综述［J］. 山东大学学报（工学版）， 2021， 51（5）： 16-31.WUJ Q， SONGX G. Review on development of simultaneous localization and mapping technology［J］. Journal of Shandong University （Engineering Science）， 2021， 51（5）： 16-31.（in Chinese）

[10] A MASIERO, A VETTORE. Improved feature matching for mobile devices with IMU. Sensors （Basel， Switzerland）, 16(2016).

[11] [11] 11吴斌， 王旭日. 惯性导航辅助图像特征匹配方法研究［J］. 激光与光电子学进展， 2020， 57（10）： 346-354. doi: 10.3788/lop57.101509WUB， WANGX R. Inertial navigation aided image feature matching method［J］. Laser ＆ Optoelectronics Progress， 2020， 57（10）： 346-354.（in Chinese）. doi: 10.3788/lop57.101509

[12] Q GUAN, G L WEI, Y WANG et al. A dual-mode automatic switching feature points matching algorithm fusing IMU data. Measurement, 185, 110043(2021).

[13] Q GUAN, G L WEI, L C WANG et al. A novel feature points tracking algorithm in terms of IMU-aided information fusion. IEEE Transactions on Industrial Informatics, 17, 5304-5313(2021).

[14] [14] 14张一， 姜挺， 江刚武， 等. 适用于高精度同时定位与地图构建的均衡化亚像素ORB特征提取方法［J］. 光学 精密工程， 2018， 26（10）： 2575-2583. doi: 10.3788/ope.20182610.2575ZHANGY， JIANGT， JIANGG W， et al. Uniform distributed subpixel ORB feature extraction method for high-precision SLAM［J］. Opt. Precision Eng.， 2018， 26（10）： 2575-2583.（in Chinese）. doi: 10.3788/ope.20182610.2575

[15] C CAMPOS, R ELVIRA, J J G RODRÍGUEZ et al. ORB-SLAM3： an accurate open-source library for visual， visual-inertial， and multimap SLAM. IEEE Transactions on Robotics, 37, 1874-1890(2021).

[16] T LUPTON, S SUKKARIEH. Visual-inertial-aided navigation for high-dynamic motion in built environments without initial conditions. IEEE Transactions on Robotics, 28, 61-76(2012).

[17] C FORSTER, L CARLONE, F DELLAERT et al. On-Manifold Preintegration Theory for Fast and Accurate Visual-Inertial Navigation. IEEE Transactions on Robotics, 33, 1-21.

[18] M BURRI, J NIKOLIC, P GOHL et al. The EuRoC micro aerial vehicle datasets. The International Journal of Robotics Research, 35, 1157-1163(2016).

[19] D SCHUBERT, T GOLL, N DEMMEL et al. The TUM VI benchmark for evaluating visual-inertial odometry, 1680-1687(2018).